Ấu trùng là một dạng động vật chưa trưởng thành với sự phát triển gián tiếp, trải qua quá trình biến thái (ví dụ, côn trùng hoặc động vật lưỡng cư).
Ấu trùng có thể trông hoàn toàn khác với hình dạng trưởng thành, ví dụ, một con sâu bướm khác với một con bướm.
Ấu trùng thường có các cơ quan đặc biệt (ấu trùng) không xảy ra ở dạng trưởng thành.
Ấu trùng của một số loài có thể trở thành lông mu và không phát triển thành dạng trưởng thành (ví dụ, ở một số loài mới).
Điều này được gọi là neoteny.